本书共分为三篇：第一篇为运动学，包括运动学基础、刚体的平面运动、复合运动；第二篇为静力学，包括静力学基本概念、力系的简化、力系的平衡；第三篇为动力学，包括动力学基础、动能定理、动量原理(含碰撞)、达朗贝尔原理、虚位移原理、动力学普遍方程和第二类拉格朗日方程。

本书分三篇，共十二章。主要包括运动学基础、刚体的平面运动、复合运动、静力学基本概念、力系的简化、力系的平衡、动力学基础、动能定理、动量定理、达朗贝尔原理等内容。