本书在对误差和精度的定义与分类阐述的基础上，研究了非线性模型的数学特征，提出基于真误差定义的融合抗差参数估计准则，借助迭代技术在非线性模型空间进行解算，给出了分析中因素、指标、模型的分解与综合的多种方法，并将上述部分理论与方法运用于非线性GPS基线解算、GPS水准高程的非线性高斯函数拟合及桥塔位移的非线性时序分析等应用问题。