本书共分为三篇：第一篇为运动学，包括运动学基础、刚体的平面运动、复合运动；第二篇为静力学，包括静力学基本概念、力系的简化、力系的平衡；第三篇为动力学，包括动力学基础、动能定理、动量原理(含碰撞)、达朗贝尔原理、虚位移原理、动力学普遍方程和第二类拉格朗日方程。

本书内容包括：杆件在一般外力作用下的内力分析、应力应变分析及应力应变关系、轴向拉压及材料的常规力学性能、扭转、弯曲、组合变形、能量法、静不定结构、压杆稳定、动载荷。

本书按照主教材的体系结构顺序编写，对每章的教学内容和重点、难点做了简洁、清晰、深入的归纳与总结。选取了主教材中一部分概念性较强、较深入及高于基本要求的思考题和比较典型及综合性比较强的给予了详细解答。

本书分三篇，共十二章。主要包括运动学基础、刚体的平面运动、复合运动、静力学基本概念、力系的简化、力系的平衡、动力学基础、动能定理、动量定理、达朗贝尔原理等内容。