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本书共分为10章,在理论部分介绍了RecurDyn的基本算法;在应用部分,系统、全面地介绍了基于RecurDyn进行机械系统分析的环境、建模要素及仿真流程,讲解了刚柔混合系统的建模方法,说明了基于RecurDyn进行机械-控制系统联合仿真的多种途径及实现流程。