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本书共设28章，内容精练，重点突出。每章节的编写内容要求以形态为主，结合生理功能，同时加强与临床医学的联系。

本书以Adams 2012版本为基础，从刚体建模到柔体建模，约束添加，如包括各种常用铰接、驱动、力元、接触与摩擦等，对不同仿真控制方式和不同分析计算类型，以及相关求解器都做了相关说明，还对传感器的应用，用户自定义界面和宏操作，参数化设计等进行讲解。