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本书包括机械臂刚柔耦合动力学与搭载机械臂的移动机器人刚柔耦合动力学两部分类容。机械臂刚柔耦合动力学研究依托“旋转刚柔耦合系统动边界模态特性理论与实验研究”项目，具体内容包括：提出柔性梁动边界条件的数学模型；理论计算动边界条件下旋转柔性梁的模态特性；在实验平台上验证并确立动边界模态特性的应用模式。
