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空间站多臂机器人运动控制研究

作者：

李辉，蒋志宏著

出版社：

北京理工大学出版社有限责任公司

出版时间：2019.03

ISBN：978-7-5682-6758-8

针对空间站多臂机器人代替航天员进行舱内外移动作业的应用需求，本书主要内容包括空间站多臂机器人机构设计、冗余自由度多臂协调运动分析与规划、空间复杂环境下基于视觉目标识别与定位、机器人移动作业控制方法等问题。

机器人学基础

作者：

蒋志宏编著

出版社：

北京理工大学出版社

出版时间：2018.04

ISBN：978-7-5682-5512-7

本书共12章，分为基础篇和提高篇两部分，主要内容包括机器人发展趋势及组成分类，机器人数学基础，正逆运动学求解，速度与雅可比矩阵计算，轨迹规划，机器人关节伺服运动控制，机器人动力学，机器人的柔顺控制，机器人运动学参数辨识，机器人视觉识别与定位以及基于Adams/Matlab机器人动力学联合仿真等内容。