本书共分为五章：车辆状态观测方法导论、附着系数估计方法、质心侧偏角估计方法、纵向车速估计方法和参数自适应辨识方法。第1章着重介绍了各状态参数的研究方法现状和本书提出的多源信息融合车辆状态估计与参数辨识方法体系架构，能够使读者系统了解车辆状态估计理论，并为其深入理解后面4章的研究方法奠定了坚实基础。第2章从轮胎状态进行划分介绍了多种附着系数单方向和多方向融合估计方法。第3章和第4章从运动学和动力学等不同角度分别纵向车速和车辆质心侧偏角的估计方法。第5章则补充了对这些状态估计过程中具有较大影响的参数的自适应辨识方法，如车辆质量、道路坡度、轮胎侧偏刚度等。