本书主要内容包括：单基地声呐与多基地声纳概述，多基地声纳系统设计，双多基地声纳理论，双基地声纳定位理论，双基地声纳二维定位算法及误差分析等。

本书讲述了作者在清华学习、工作四十年的成长经历和教育感受，表达了作者对清华大学、清华附中深深的感激眷恋之情和自己的教育情怀，以及对那些曾经在一起工作的同事、领导、教过的学生和清化附中优秀校友之间的友谊和炽热的情感。