全书共3大篇，包括典型机构与工作原理篇、常用机械零件与设计篇、知识应用与创新设计实例篇，又细分了18章，内容包括：绪论；机构的结构、自由度与速度分析；平面连杆机构；凸轮机构；齿轮机构及轮系；其他常用机构；机构中的常见动力学问题；机械设计的基础知识；连接；带传动和链传动；齿轮传动；蜗杆传动；滑动轴承与滚动轴承；轴；联轴器、离合器、制动器；弹簧等。