本书是作者及他们的学生们在这一领域经过二十多年的研究成果的总结。本书共分五章，讨论了非线性系统的等价类、稳定性、局部和全局分岔、静分岔与Hopf分岔等问题，并且讨论了这些问题的数值计算方法。作为算例，给出了一些重要实际问题的计算结果。

本书共分为上篇力学诗话、下篇力学趣谈两部分，主要内容包括：兵无常势，水无常形——漫谈流体与流动性；春蚕到死丝方尽——谈液体的拉丝现象等。