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本书主要围绕时延多智能体系统的包容控制问题，介绍了连续时间、离散时间、非线性、一般线性等模型的多智能体系统的包容控制协议设计、系统的稳定性分析，给出了系统实现包容控制在网络拓扑、控制参数、时间延迟等方面需要满足的条件。
