本书分三篇，共13章：第1章总论，第一篇常用机构(第2-5章)，包括平面机构运动简图及自由度、平面连杆机构、凸轮机构、间歇运动机构；第二篇机械传动(第6-9章)，包括圆柱齿轮传动、其他齿轮传动、轮系与减速器、带传动与链传动；第三篇轴系零部件(第10-13章)，包括连接、轴、轴承，以及联轴器、离合器及制动器等。书后还配有附录，内容包括综合练习及部分常用的机构运动简图符号。