本书主要研究了花炮机械生产过程中的引线工作、单行程插引和装药的设备设计方法。具体包括：概述、花炮机械手总体方案设计、花炮机械手结构设计、花炮机械手气动系统的设计等。
本书主要研究了花炮机械生产过程中的打孔下料、牵引插引和封泥的设备设计方法，填补了花炮机械的一项空白。本书主要内容包括：概述、引线工作台总体方案设计、引线工作台结构设计及强度校核等。
本书主要由5部分内容所组成：1.对海底环境，建立一种针对不同类底质的环境建模方法；2.通过几种具体算法的融合以及问题的转换，提出一种海底矿区大尺度遍历路径规划方法；3.提出基于改进蚁群算法的采矿机器人静态路径规划方法，为采集路线在小范围的具体化提出实现方案；4.提出了基于改进滚动窗口法的采矿机器人动态路径规划方法，通过证明算法的收敛性和全局次优性，证明水下大范围路径规划是可行的；5.对采矿机器人在线路径规划系统进行实车实验，通过实验过程及结果分析，证明该系统是可行的。
