水下采矿机器人环境建模及路径规划技术研究

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作者：
史春雪著
出版社：
化学工业出版社

出版时间：
2017.11
ISBN：
978-7-122-30683-8
主题：
矿山开采
中图法分类号：
TP242.2
【中图法分类】
T 工业技术 > TP自动化技术、计算机技术 > TP2自动化技术及设备
【学科分类】
工学 > 控制科学与工程 > 检测技术与自动化装置

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简介

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简介

本书主要由5部分内容所组成：1.对海底环境，建立一种针对不同类底质的环境建模方法；2.通过几种具体算法的融合以及问题的转换，提出一种海底矿区大尺度遍历路径规划方法；3.提出基于改进蚁群算法的采矿机器人静态路径规划方法，为采集路线在小范围的具体化提出实现方案；4.提出了基于改进滚动窗口法的采矿机器人动态路径规划方法，通过证明算法的收敛性和全局次优性，证明水下大范围路径规划是可行的；5.对采矿机器人在线路径规划系统进行实车实验，通过实验过程及结果分析，证明该系统是可行的。

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