本书主要介绍了双旋翼直升机、四旋翼直升机、高超声速飞行器的故障诊断与方法及自愈合控制方法。第1章作为绪论简单介绍了自愈合控制技术的发展概况；第2、3章研究了基于观测器设计的双旋翼直升机故障诊断方法及多故障下的自愈合控制方法；第4-9章针对四旋翼直升机介绍了基于前馈补偿、鲁棒反步滑模等自愈合控制方法，第10章讨论了高超声速飞行器的多故障鲁棒自适应控制方法。