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水下采矿机器人环境建模及路径规划技术研究
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简介
本书主要由5部分内容所组成:1.对海底环境,建立一种针对不同类底质的环境建模方法;2.通过几种具体算法的融合以及问题的转换,提出一种海底矿区大尺度遍历路径规划方法;3.提出基于改进蚁群算法的采矿机器人静态路径规划方法,为采集路线在小范围的具体化提出实现方案;4.提出了基于改进滚动窗口法的采矿机器人动态路径规划方法,通过证明算法的收敛性和全局次优性,证明水下大范围路径规划是可行的;5.对采矿机器人在线路径规划系统进行实车实验,通过实验过程及结果分析,证明该系统是可行的。
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